Le nom de « capybara » vient de « capivara » qui signifie « Seigneur des herbes » dans la langue des indiens Guaranis. Au Brésil, on l'appelle d'ailleurs capivara (en portugais brésilien), capiguara en Bolivie. Dans certains pays d'Amérique du Sud hispanisants, tel le Venezuela et en Colombie, il est appelé chigüiro.
Un capybara adulte mesure entre 105 et 135 centimètres de long et pèse de 35 à 65 kilogrammes. C'est le plus gros rongeur du monde.